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通用桥式
起重机的传动机构是多质量的扭转系统。但理论计算和试验测定均表明，为了估算机构强度计算的较大载荷，一般讲传动机构简化为双质量单自由度系统已能满足工程精度的要求
通用桥式起重机传动机构简化为双质量单自由度系统的运动微分方程。由于引用了相对坐标，双质量系统的自由度变为一。方程解的形式决定于激励及阻转矩的变化形式。桥式起重机阻转矩一般可以认为是不变的。随时间变化的形式取决于机构原动机的特性。
若驱动是交流绕线式电动机，一般启动转矩是随机构速度增加而线性地减小了；若为电动机驱动，那么机构的启动是依靠接入离合器。这时驱动转矩是随时间的增加而增长的，增长的时间决定于离合器的接入速度。为了简化桥式起重机机构动载荷的技术，可以把其看作为阶跃的，机构在启动瞬间受到某一动转矩随后它保持不变。
由于转动系统扭转振动的固有频率较高，因此扭转振动的转矩达到较大值时间很短
